Keyence CV-X skalowanie pixeli na układ współrzędnych robota

Witam,
Mam system wizyjny na Keyence CV-X, który sprawdza położenie 12 punktów i podaje ich współrzędne X,Y względem punktu odniesienia w pixelach.
Chciałbym, żeby na wyjściu podawana była pozycja w mm względem układu współrzędnych robota. Mogę dostarczyć do kontrolera punkt 0,0 tego układu oraz 2 punkty X+, 0 oraz 0,Y+.
Mogę liczyć na jakiś manual/PDF/inną pomoc?

pr_cv-x400_img_01_1616014

Polecam kontakt ze wsparciem technicznym keyenca, nie ma u nich problemu z dostarczeniem manuali, mają też wsparcie aplikacyjne.

Na stronie Keyence’a po zarejestrowaniu są dość dobre manuale. Poszukaj w nich tematu o kalibracji kamery.

1lajk

No właśnie wsparcie aplikacyjne było 2 razy. Teraz ma przyjechać największy specjalista. Do 3 razy sztuka - więcej nie napiszę, bo nie chcę robić antyreklamy :wink:
Próbowałem szukać na stronie to znalazłem tylko info odnośnie integracji z PLC i podstawową konfigurację.

1lajk

Będziemy wdzięczni jak później opiszesz co i jak, aby zamknąć temat :slight_smile:

Czy możesz coś więcej powiedzieć na temat aplikacji? Czy obszar wizji jest w zakresie robota?

Czy Twój robot ma funkcję kalibracji z kamerą 2D? Robisz zdjęcie kilku punktom, podjeżdżasz robotem na te same punkty, wpisujesz w odpowiednie miejsce XY w pixelach i odczytujesz XY robota, na podstawie tego generuje się odpowiednia funkcja kalibracyjna do przerabiania danych otrzymanych z kamery.

Jeżeli chodzi o skalowanie pixeli na mm z dodawaniem offsetu XY na początek układu współrzędnych robota to nie jest to rozwiązanie, które da Ci dużą precyzję z tego tytułu, że na pewno kamera jest delikatnie obrócona i osie XY kamery nie są idealnie równoległe do do osi XY robota. Kamera nie jest idealnie równolegle zamontowana do podstawy robota. Do tego dochodzą tematy dystorsji obiektywów itd.

3lajki

Witam pracuje wlasnie nad projektem z trzema kamerami + sterownik CV-x.+ Trzy Roboty Staubli.
Jst tam narzedzie do skalowania obiektu oraz wyznaczenia punktu Origin.
Wystarczy matryca o konkretnym wymiarze do ktorej powinno sie kalibrowac kamere tak aby pomiar z kamery zgadzal sie z rozmiarem matrycy, rowniez wspolrzedne obiektu mierzac od punktu Origin powinny sie zgadzac.

W zeszłym roku robiłem projekt oparty o system Keyenca CV-X z kamerą plus robot Kuki i S7-1500, wszystko spięte Profinetem. Kamera w tej aplikacji jest zamontowana na robocie.
Przy uruchomieniu otrzymałem program do wgrania na kontroler robota dzięki któremu (po odpowiedniej konfiguracji) system kamer bezpośrednio sterował robotem i potrafił się sam skalibrować na danym obiekcie (połączyć pozycję robota ze współrzędnymi piksela na zdjęciu)

Z mojej strony mogę powiedzieć tylko, że za 3 razem wsparcie z Keyenca pomogło i wszystko zrobili.
Nie wiem jak, bo robiłem wtedy co innego :face_with_hand_over_mouth:
Ale fajnie, że temat się rozwinął i tyle odpowiedzi. Dobry prognostyk dla forum.

1lajk