Dzień dobry wszystkim, to mój pierwszy post na forum, mam nadzieję, że nie popełnię żadnej gafy.
Buduję stanowisko wahadła odwróconego, które składa się z:
- sterownika Beckhoff CX2020,
- wejść, wyjść cyfrowych,
- wejść analogowych,
- moduły safety,
- napędu oraz silnika liniowego,
- enkodera na tym silniku (mierzy pozycję silnika na długości magnesu),
- enkodera analogowego zamieszczonego na wahadle (mierzy kąt wahadła).
Udało mi się już poskładać stanowisko, uruchomić i skonfigurować napęd za pomocą PLCopen w TwinCAT3. Utknąłem właśnie przy otrzymaniu efektu wahadła odwróconego. W jaki sposób podejść do tego? Myślałem nad wykorzystaniem regulatorów PID, tylko nie mam pojęcia, czym miałyby sterować. Czy ktos z użytkowników mógłby dać mi jakąś wskazówkę?
Z góry serdecznie dziękuję za pomoc.
