Zastosowania regulatorów PID

Piszę bibliotekę w C do łatwej implementacji regulatorów z funkcjami automatycznego strojenia. Chciałem was poprosić o info z jakimi regulatorami się spotkaliście, żebym nic nie pominął. Gdzie stosowaliście regulatory itd. Oczywiście nie chodzi mi tu o jakąś prostą grzałkę, prędkość obrotową silnika, czy inne SISO, no chyba że jakieś nietypowe.
Skorzystamy na tym wszyscy, bo biblioteka będzie open source i na jakiejś fajnej licencji.